下面講一講電動(dòng)夾爪的工作原理

電動(dòng)夾爪取代氣動(dòng)手動(dòng)是趨勢(shì)，引導(dǎo)著市場(chǎng)上的產(chǎn)品，3級(jí)微控小電機(jī)的廠家也順應(yīng)趨勢(shì)推出了電動(dòng)手指小電機(jī)，首先，什么是壓電效應(yīng)：壓電效應(yīng)可以簡(jiǎn)單理解為力學(xué)狀態(tài)和電學(xué)狀態(tài)的線性相互作用，晶體材料沒有反轉(zhuǎn)對(duì)稱性，基于壓電效應(yīng)，超聲波電機(jī)的基本流程如下。

1.向電機(jī)內(nèi)部的壓電材料施加高頻電壓。

2.由于壓電效應(yīng)，相應(yīng)的材料膨脹或收縮。

3.壓電材料和電機(jī)本身的定子固定在一起，使定子高頻振動(dòng)。

4.由于定子和轉(zhuǎn)子之間特殊的摩擦界面，摩擦力Z終使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng);

那么什么是小電機(jī)呢?它的基本結(jié)構(gòu)是什么?簡(jiǎn)單來說，小型電機(jī)就是利用壓電材料輸入電壓變形的特性，產(chǎn)生超聲波頻率的機(jī)械振動(dòng)，通過摩擦驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，電機(jī)可以像電磁電機(jī)一樣旋轉(zhuǎn)和直線運(yùn)動(dòng)。

電動(dòng)夾爪的背景技術(shù)及控制方法

在工業(yè)自動(dòng)化行業(yè)，在移動(dòng)機(jī)器人使用機(jī)械臂搬運(yùn)、分揀物料的醫(yī)療自動(dòng)化設(shè)備如分揀機(jī)器人、排爆機(jī)器人，如血液分析儀、生化分析儀、血涂調(diào)制器等，機(jī)械臂也用于安排試管、試管和載玻片。在上述應(yīng)用中，機(jī)械臂的末端夾持器多由電動(dòng)夾爪實(shí)現(xiàn)，但電動(dòng)夾爪需要使用氣泵，有很多局限性，而且電動(dòng)夾爪還存在環(huán)境噪聲。

現(xiàn)有的電動(dòng)夾爪位置固定，只能夾住一卷產(chǎn)品，產(chǎn)品過大，無法控制，適用范圍縮小，不利于產(chǎn)品的普及，現(xiàn)有的帶有電爪的電器是通過與外界進(jìn)行熱交換來實(shí)現(xiàn)散熱功能的，外界溫度過高會(huì)降低散熱效率，從而降低熱交換性能。

它設(shè)置有電機(jī)、傳感器和驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制處理部分，傳感器組設(shè)置于馬達(dá)上，用以產(chǎn)生把手機(jī)構(gòu)的當(dāng)前位置，控制處理部分生成控制塊、訪問塊、訪問塊的相對(duì)位置命令值和訪問塊，驅(qū)動(dòng)塊使用驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)來操作夾緊機(jī)構(gòu)，通過計(jì)算相對(duì)位置指令值、漸進(jìn)位置和當(dāng)前位置，電機(jī)不存在累積位置誤差的問題。

根據(jù)權(quán)利要求1所述電動(dòng)卡盤系統(tǒng)，其特征在于，它是控制卡盤機(jī)構(gòu)以保持工件的電動(dòng)夾爪系統(tǒng)，且包括驅(qū)動(dòng)卡盤機(jī)構(gòu)的電機(jī)、裝配在電機(jī)上的傳感器、根據(jù)夾緊機(jī)構(gòu)的位置產(chǎn)生當(dāng)前位置的傳感器、控制塊和傳送塊。其中控制塊與傳送塊、存取塊， 驅(qū)動(dòng)塊和傳感器，傳輸塊產(chǎn)生存儲(chǔ)漸進(jìn)位置的相對(duì)位置命令值的控制塊。讀取相對(duì)位置命令值、漸進(jìn)位置和當(dāng)前位置以根據(jù)相對(duì)位置命令值和漸進(jìn)位置產(chǎn)生目標(biāo)位置，并且控制塊根據(jù)當(dāng)前位置和目標(biāo)位置之間的差以及電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)。